Можно
1. Патчим ядро (если модуль добавляется патчем)
2. make menuconfig -> активируем модуль
3. make modules (и внимательно смотрим - а не перекомпилировались ли еще какие-то модули)
4a. если откомпилился только нужный модуль, то копируем его модуль.ko в нужный подкаталог в /lib
4b. если еще что-то затронулось - копируем и это. Или делаем make modules_install (чтоб все модули обновить)
5. запускаем depmod
6. подгружаем модуль modprobe модуль
Всё это при условии, что в /usr/src лежат исходники и объектники текущего реально работающего ядра.
Если работает другое ядро (не вручную откомпилированное), то надо полностью компилить и ядро, и модули.
Однако, если совпадают версии работающего ядра и откомпилированное (только что) из исходников, то достаточно выполнить пункт 4a и скопировать только новый модуль.
Перезагрузки не должно потребоваться (если новый модуль не трогает других внутренних структур)
"No! Try not! Do. Or do not. There is no try." -- Yoda